我國人形機(jī)器人研究始于20世紀(jì)90年代，在國家“863”計(jì)劃、國家自然科學(xué)基金，以及其他部門及地方的資助下，國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、中國科學(xué)院自動(dòng)化所等多家單位取得了豐碩的研究成果，培養(yǎng)了大量科研團(tuán)隊(duì)與技術(shù)人員。國內(nèi)人形機(jī)器人行業(yè)發(fā)展進(jìn)程如何？專注于人形機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)的團(tuán)隊(duì)及公司又有哪些？

企業(yè)商用派

優(yōu)必選

優(yōu)必選成立于2016年，是一家致力于人形機(jī)器人的創(chuàng)新及智能服務(wù)機(jī)器人解決方案研究及開發(fā)、設(shè)計(jì)、智能生產(chǎn)、商業(yè)化、銷售及營銷的企業(yè)。據(jù)了解，2014年，優(yōu)必選推出首款小型人形機(jī)器人Alpha；2018年，優(yōu)必選開發(fā)出第一代Walker機(jī)器人同時(shí)也是我國首款雙足真人尺寸人形機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了中國雙足機(jī)器人行走能力的突破；2023年，優(yōu)必選被《Analytics Insight》雜志評(píng)選為十大崛起的人形機(jī)器人先鋒公司之一。

8月25日，優(yōu)必選在港交所更新了招股說明書，有望成為“人形機(jī)器人第一股”的。招股書顯示，開發(fā)真人尺寸人形機(jī)器人是優(yōu)必選的核心業(yè)務(wù)所在。

達(dá)闥科技

達(dá)闥科技成立于2015年，是智能機(jī)器人領(lǐng)域的獨(dú)角獸頭部企業(yè)，全球領(lǐng)先的云端機(jī)器人創(chuàng)造者、制造商和運(yùn)營商。2022年，達(dá)闥推出了人形機(jī)器人，并在春晚舞臺(tái)上大火，其人形智能服務(wù)機(jī)器人Cloud Ginger 1.0（小姜）身高158cm，全身搭載了34個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)SCA，包括手臂、機(jī)械手、頭部、腰部、腿部、全向輪底盤等。同時(shí)，達(dá)闥科技也發(fā)布了云端智能數(shù)字人達(dá)闥Cloudia，基于圖像識(shí)別、語音識(shí)別與合成、語義理解、人像建模等AI技術(shù)，具有豐富且擬人化的認(rèn)知與表達(dá)能力。

今年8 月 ，達(dá)闥機(jī)器人在世界機(jī)器人大會(huì)上發(fā)布了人形雙足機(jī)器人 XR4（七仙女）。據(jù)了解，XR4是一款達(dá)闥云端大腦賦能的、面向全場(chǎng)景應(yīng)用的全尺寸、全功能通用人形雙足機(jī)器人。XR4 高 165cm，重 65kg，全身采用輕質(zhì)高強(qiáng)度的碳纖維復(fù)合材料，擁有 60 多個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)，采用并聯(lián)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和高扭矩密度電機(jī)，峰值扭矩高達(dá) 600N · m。

同時(shí)。XR4 支持實(shí)時(shí)接入達(dá)闥云端大腦，通過多模態(tài)大模型 RobotGPT 賦能，具備多模態(tài)融合感知、認(rèn)知、決策和行為生成能力；基于數(shù)字孿生的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)完成自主智能訓(xùn)練，生成機(jī)器人多種步態(tài)和動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)平衡站立、靈巧雙臂和雙手操作。

北京鋼鐵俠

北京鋼鐵俠科技有限公司成立于2015年，國內(nèi)較早從事雙足大仿人機(jī)器人研發(fā)及推廣的科技公司。創(chuàng)始人張銳來自北京聯(lián)合大學(xué)自動(dòng)化專業(yè)，先后在北航無人機(jī)所、中科院自動(dòng)化所、中國航天院五院工作，參與過無人機(jī)、機(jī)器人、航空航天等多個(gè)領(lǐng)域研發(fā)工作。

在團(tuán)隊(duì)成立之初，鋼鐵俠科技兩年研發(fā)了三代人形機(jī)器人，快速完成了產(chǎn)品體系搭建，在人形機(jī)器人控制器、操作系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)等關(guān)鍵技術(shù)上也進(jìn)行了自研和技術(shù)突破，并參與了諸如宇航員人形機(jī)器人等多個(gè)國家級(jí)項(xiàng)目。

智元機(jī)器人遠(yuǎn)征A1

智元機(jī)器人成立于2023年2月，)是一家專注于發(fā)展通用人形機(jī)器人,致力于以AI和機(jī)器人的深度融合,長期投入打造有競(jìng)爭(zhēng)力的機(jī)器人產(chǎn)品和生態(tài)的企業(yè)。截止目前，智元機(jī)器人已獲得高瓴創(chuàng)投、奇績創(chuàng)壇、高榕資本、經(jīng)緯中國、鼎暉投資、臨港城投、BV百度風(fēng)投、藍(lán)馳創(chuàng)投、比亞迪、沃賦創(chuàng)投等知名投資機(jī)構(gòu)青睞。

據(jù)了解，智元機(jī)器人創(chuàng)始人系華為“天才少年”、B站知名科技UP主稚暉君（真名彭志輝）。今年8月，智元機(jī)器人發(fā)布了第一代通用型人形雙足機(jī)器人“遠(yuǎn)征A1”。

“遠(yuǎn)征A1”身高175cm、重53kg，可雙足行走，高步速能達(dá)到7km/h，擁有49個(gè)自由度。不僅更加靈活，而且可以做的事情包括但不限于：新能源制造工廠整理線束、擰螺絲等。

在遠(yuǎn)征A1的發(fā)布會(huì)上，智元新創(chuàng)團(tuán)隊(duì)曾透露，遠(yuǎn)征A1的商業(yè)化將首先應(yīng)用于工業(yè)智造領(lǐng)域，他們?cè)诤推嚬尽?C制造商接觸，希望遠(yuǎn)征A1可以真正的“去干活”而不是單純的模仿人。

星動(dòng)紀(jì)元小星

2023年08月04日清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇在北京創(chuàng)立了星動(dòng)紀(jì)元。公司專注于研發(fā)具身智能和人形通用機(jī)器人技術(shù)，認(rèn)為“具身智能”是人工智能的下一個(gè)浪潮，人形機(jī)器人成為其重要載體。

星動(dòng)紀(jì)元是一家學(xué)術(shù)派創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，由圖靈獎(jiǎng)得主、中科院院士、清華大學(xué)交叉信息研究院院長姚期智院士團(tuán)隊(duì)孵化。因而，星動(dòng)紀(jì)元不少技術(shù)都是由清華大學(xué)交叉信息學(xué)院的技術(shù)成果轉(zhuǎn)化而來，公司展出了人形機(jī)器人大小兩款“小星”。

宇樹科技H1

2023年8月宇樹科技發(fā)布了旗下首款人形機(jī)器人H1，該機(jī)器人身高約180cm，重約47kg，配備有3D激光雷達(dá)和深度相機(jī)，具有360°全景深度感知，行走速度約1.5m/s。

宇樹科技成立于2016年8月，創(chuàng)始人王興興，公司坐標(biāo)浙江杭州，是研發(fā)、生產(chǎn)和銷售消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)高性能四足機(jī)器人、靈巧六軸機(jī)械臂和人形機(jī)器人的新銳創(chuàng)企。目前公司已推出Laiakgo、Aliengo、A1、Go1、B1、H1等多款四足機(jī)器人產(chǎn)品，累積銷量數(shù)千臺(tái)，遍布數(shù)十個(gè)國家。宇樹科技曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會(huì)開幕式、2023 Super Bowl（美國春晚）賽前表演、2023杭州亞運(yùn)會(huì)和亞殘運(yùn)會(huì)等。

開普勒機(jī)器人開普勒機(jī)器人成立于2023年，專注于通用人形機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)及應(yīng)用生態(tài)構(gòu)建，致力于通過自主研發(fā)的人形機(jī)器人以無限接近人類形態(tài)為目標(biāo)，最終解放人類的生產(chǎn)力。

11月17日，開普勒機(jī)器人正式發(fā)布先行者系列通用人形機(jī)器人，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三個(gè)型號(hào)。開普勒自主研發(fā)的人形機(jī)器人以無限接近人類形態(tài)為目標(biāo)，擁有高度仿生的類人行結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制，未來可實(shí)現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)，預(yù)估對(duì)外售價(jià)2-3萬美金之間。

據(jù)了解，開普勒人形機(jī)器人身高178cm，體重85kg，智能靈巧手共有12個(gè)自由度，全身多達(dá)40個(gè)關(guān)節(jié)自由度，可以在復(fù)雜地形行走、智能規(guī)避障礙、手部靈活操控、強(qiáng)力負(fù)重搬運(yùn)、手眼協(xié)同操作、智能交互溝通等功能。

小米科技CyberOne

2018年小米成立了小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，提前布局進(jìn)入智能機(jī)器人市場(chǎng)。2022年8月推出人形機(jī)器人CyberOne。

小米科技以智能手機(jī)和智能家居產(chǎn)品而聞名于世，是全球領(lǐng)先的智能制造公司之一。人形機(jī)器人CyberOne以人工智能為內(nèi)核，以標(biāo)準(zhǔn)人形為載體，是小米對(duì)未來科技生態(tài)的一次探索，也是小米多元融合技術(shù)體系的新成果。

追覓科技（小米生態(tài)鏈）

今年世界機(jī)器人大會(huì)上，追覓科技展示了人形機(jī)器人，該機(jī)器人能夠在支架支撐下直立行走，并能夠在現(xiàn)場(chǎng)為觀眾制作咖啡。追覓通用人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個(gè)自由度，其中單腿6個(gè)自由度，可以完成單腿站立。交互方面，配備了深度相機(jī)，可以完成室內(nèi)三維環(huán)境的建模，結(jié)合先進(jìn)步態(tài)控制算法+多種傳感器，能夠適應(yīng)不同路面，實(shí)現(xiàn)自主避障。

追覓科技成立于2017年，同年年底加入小米生態(tài)鏈，負(fù)責(zé)智能清潔類目。公司總部位于蘇州，公司前身是創(chuàng)始人俞浩在清華大學(xué)創(chuàng)建的 “天空工場(chǎng)”。“飛機(jī)與夢(mèng)”，是俞浩從小的向往，但長大以后，他慢慢意識(shí)到自己的夢(mèng)想與其說是“造飛機(jī)”，不如說是用科技不斷探索極限。

2021年，追覓科技曾成功完成一輪36億C輪融資，創(chuàng)下了智能硬件行業(yè)最大單筆融資紀(jì)錄。2021年后，追覓科技就開始布局廣義機(jī)器人生態(tài)，先后推出了仿生四足機(jī)器狗、通用人形機(jī)器人、商用送餐機(jī)器人、泳池清潔機(jī)器人等智能服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品。

純米科技大強(qiáng)（小米生態(tài)鏈）

2023年1月19日，純米科技的官方公布了純米「全尺寸人形仿生機(jī)器人」的熒幕首秀視頻，視頻中近距離展示了機(jī)器人的全部細(xì)節(jié)，根據(jù)團(tuán)隊(duì)核心研發(fā)人員介紹，純米這臺(tái)機(jī)器人的內(nèi)部代號(hào)為“大強(qiáng)”，全身共有35臺(tái)伺服電機(jī)，機(jī)身高度靈活，五根手指均可以達(dá)到仿生級(jí)別的彎曲動(dòng)作，成熟度甚至超過小米的CyberOne。

純米科技由楊華2013年5月在上海創(chuàng)立，2014年加入小米生態(tài)鏈。純米科技依托互聯(lián)網(wǎng)廚電，打造面向未來烹飪定制化時(shí)代的科技廚房生態(tài)體系。團(tuán)隊(duì)總?cè)藬?shù)超500人，大部分來自蘋果、MOTO、IBM、飛利浦、三洋等世界500強(qiáng)科技技術(shù)企業(yè)。帕西尼感知科技Tora帕西尼感知科技成立于2021年，是中國領(lǐng)先的專注于多維觸覺傳感器和智能機(jī)器人傳感解決方案的公司。創(chuàng)始人團(tuán)隊(duì)得到了菅野實(shí)驗(yàn)室、早稻田大學(xué)、清華大學(xué)、倫敦帝國理工學(xué)院和伊利諾伊大學(xué)厄巴納-香檳分校的支持。核心成員曾擔(dān)任騰訊、中興、小米、網(wǎng)易等公司高管，平均擁有10年以上行業(yè)經(jīng)驗(yàn)。目前，PaXini科技已完成三輪融資，并獲得多家一級(jí)風(fēng)險(xiǎn)投資的支持。

2023世界機(jī)器人博覽會(huì)上，帕西尼感知科技展出了其人形機(jī)器人Tora。據(jù)了解，人形機(jī)器人Tora下半身采用輪式設(shè)計(jì)，和其它機(jī)器人不同，它最大的特點(diǎn)是手部有觸覺傳感器。

科大訊飛

今年1024開發(fā)者節(jié)上，科大訊飛對(duì)外正式公布人形機(jī)器人，大模型+具身智能人形機(jī)器人。星火大模型將讓訊飛AIBOT賦能機(jī)器人發(fā)展新階段，人形機(jī)器人對(duì)復(fù)雜任務(wù)的拆解、開放場(chǎng)景的物體尋找明顯提升，在強(qiáng)化學(xué)習(xí)泛化抓取、仿人行走的復(fù)雜地形運(yùn)動(dòng)能力上都有一個(gè)非常大的提升。據(jù)悉未來訊飛將以人形機(jī)器人為牽引，來推動(dòng)‘視覺-語言-動(dòng)作’多模態(tài)具身大模型，更好的助力機(jī)器人腦力升級(jí)。

傅利葉智能gr-1

傅利葉智能通用人形機(jī)器人gr-1于今年7月正式發(fā)布。這款機(jī)器人有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運(yùn)動(dòng)控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能，結(jié)合認(rèn)知智能，能夠與人協(xié)同完成動(dòng)作，在工業(yè)、康復(fù)、居家、科研等多應(yīng)用場(chǎng)景潛能巨大。

傅利葉智能2015年在上海成立，傅利葉智能是國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人獨(dú)角獸企業(yè)。旗下康復(fù)機(jī)器人能夠有效地輔助康復(fù)治療師們，節(jié)約人力成本，讓治療師們將主要精力放在對(duì)不同病情的病人進(jìn)行個(gè)性化治療方案的設(shè)計(jì)上。公司創(chuàng)始人顧捷曾表示，做人形機(jī)器人是2003年在上海交通大學(xué)求學(xué)時(shí)便開始的夢(mèng)想，但他并沒有盲目開始，而是從醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域外骨骼機(jī)器人一步一個(gè)腳印走起。

洛必德尤達(dá)大師

洛必德科技成立于2018年，是一家專注于人工智能+機(jī)器人研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售的高科技創(chuàng)新企業(yè)。依托知名院校的教授、博士研發(fā)團(tuán)隊(duì)，洛必德科技在感知、智能識(shí)別、類人認(rèn)知、 協(xié)同決策及高精度建圖和運(yùn)動(dòng)控制方面構(gòu)筑了強(qiáng)大的自主核心專利技術(shù)體系，并成功應(yīng)用于智能機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、智慧城市及智慧環(huán)境等人工智能行業(yè)。

10月26日，洛必德科技發(fā)布最新通用人形機(jī)器人技術(shù)和研究成果「尤達(dá)大師」。據(jù)了解，尤達(dá)大師高140cm，重50kg，外形美觀且高度仿真，動(dòng)力性能拉滿，采用30個(gè)自由度仿生并聯(lián)關(guān)節(jié)和高扭矩密度電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)雙足運(yùn)動(dòng)姿態(tài)平衡、下肢關(guān)節(jié)模組峰值扭矩達(dá)140N·m等領(lǐng)先技術(shù)能力。

不同于市面上大多雙足機(jī)器人的彎腿行走模式，「尤達(dá)大師」可實(shí)現(xiàn)自然步態(tài)行走，能耗降低20%，最快運(yùn)動(dòng)速度超2km/h，可跳躍10cm?度臺(tái)階并穩(wěn)定落地，可上下20°斜坡和10cm臺(tái)階，并能適應(yīng)室外路?、草地、泥地、樓梯等多種地形，在崎嶇路?和外部推力等未知干擾下，可快速恢復(fù)平衡并保持穩(wěn)定??。

高擎機(jī)電Model-H

高擎機(jī)電成立于2022年，是一家致力于打造減速器和仿生機(jī)器人的企業(yè)。

10月12日，高擎機(jī)電發(fā)布由其雙足機(jī)器人π全新升級(jí)而成，具有18自由度的人形機(jī)器人Model-H，同時(shí)也是全球首款采用模塊化設(shè)計(jì)的人形機(jī)器人。據(jù)了解，Model-H采用模塊化設(shè)計(jì)，支持下半身 10DOF/12DOF兩種選擇，開發(fā)者可根據(jù)開發(fā)需求輕松拆卸。

在Model-H的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，高擎機(jī)電采用了仿生學(xué)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，盡量調(diào)高了踝關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的電機(jī)位置，這有效減小了腿部慣量，使得Model-H的運(yùn)動(dòng)能力趨近于人類的雙腿，甚至能夠完成部分人類都難以完成的動(dòng)作。

加速進(jìn)化

近日，人形機(jī)器人新軍“加速進(jìn)化”完成了數(shù)千萬元天使輪融資，本輪資金將主要用于產(chǎn)品研發(fā)量產(chǎn)及團(tuán)隊(duì)搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研發(fā)更富有行動(dòng)能力的人形機(jī)器人本體和易于開發(fā)的運(yùn)控開發(fā)平臺(tái)。公司創(chuàng)始人程昊曾是字節(jié)系高管，同時(shí)具有大規(guī)模產(chǎn)研團(tuán)隊(duì)管理和復(fù)雜業(yè)務(wù)商業(yè)化的經(jīng)驗(yàn)，師從清華大學(xué)人形機(jī)器人專家趙明國教授。

加速進(jìn)化早期將重點(diǎn)關(guān)注開發(fā)者領(lǐng)域，為AI企業(yè)、科研院所提供人形機(jī)器人，快速實(shí)現(xiàn)標(biāo)品量產(chǎn)供貨。

小鵬汽車PX5

今年1024科技日上，小鵬汽車創(chuàng)始人何小鵬公布了全新自研雙足機(jī)器人PX5。PX5身高150cm，具備超輕量級(jí)類人手臂，采用驅(qū)控一體設(shè)計(jì)，單臂具備7自由度。PX5擁有仿人靈巧手，單手有11個(gè)自由度，雙指保持力1kg，采用剛?cè)峄旌向?qū)動(dòng)方案，提供對(duì)不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)倒水、拿小物品、抽紙巾、與人握手等行為。據(jù)介紹，PX5擁有雙足行走和跨越障礙能力，可在室內(nèi)外大步行走、敏捷運(yùn)動(dòng)、抗擾越障。發(fā)布會(huì)上，何小鵬介紹PX5可以握螺絲刀、提箱子、捏圓珠筆、端杯倒水、騎平衡車等等。

小鵬汽車成立于2014年，總部位于廣州，是以智能駕駛為核心競(jìng)爭(zhēng)力的新能源汽車公司，由何小鵬、夏珩、何濤等人發(fā)起，隨著人形機(jī)器人興起，小鵬汽車積極投入研發(fā)，將人形機(jī)器人作為未來發(fā)展的重要戰(zhàn)略之一。小鵬曾與生態(tài)鏈企業(yè)鵬行智能聯(lián)合推出四足機(jī)器馬。

大象Mercury水星系列人形機(jī)器人大象機(jī)器人成立于2016年，是一家專注于機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)、平臺(tái)軟件開發(fā)及智能制造服務(wù)的中國新高科技企業(yè)。其產(chǎn)品線囊括了消費(fèi)、教育、商用及工業(yè)機(jī)器人等。耳熟能詳?shù)膍etaCat仿生機(jī)器寵物貓、myCobot 280六軸協(xié)作機(jī)械臂正是他們標(biāo)志性的兩款拳頭產(chǎn)品。其旗下Mercury水星人形機(jī)器人系列將在明年正式發(fā)布。據(jù)了解，水星機(jī)器人提供了多個(gè)配套的場(chǎng)景套裝,有視覺抓取、傳送帶碼垛抓取等,并且還提供了簡(jiǎn)單易用的圖形化編程軟件,極大降低了二次開發(fā)的難度,學(xué)生可以通過與機(jī)器人的互動(dòng),深入理解編程和機(jī)器人技術(shù),培養(yǎng)創(chuàng)造力和動(dòng)手能力。

在科研場(chǎng)景中,水星機(jī)器人不僅具有3D機(jī)器人視覺算法,七自由度機(jī)械臂控制算法等前沿領(lǐng)域技術(shù),還搭配了智能移動(dòng)底盤,可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的導(dǎo)航、雙臂協(xié)同作業(yè),為科研人員提供了更多的可能性,可以在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行實(shí)地研究和測(cè)試。水星機(jī)器人的靈活性和智能導(dǎo)航使其成為科學(xué)家們研究新領(lǐng)域、解決實(shí)際問題的得力助手。在服務(wù)場(chǎng)景中,無論是在咖啡店進(jìn)行咖啡制作還是工廠自動(dòng)巡檢控制,水星機(jī)器人都能夠根據(jù)特定需求執(zhí)行任務(wù)。這種定制化的服務(wù)方案提高了生產(chǎn)效率,減輕了人力負(fù)擔(dān),為企業(yè)創(chuàng)造更大的價(jià)值。在娛樂場(chǎng)景中,水星機(jī)器人的靈活性使其可以進(jìn)行歌舞表演、商業(yè)展示、雜技演出等。在輔助人工場(chǎng)景中,水星機(jī)器人可以通過VR遠(yuǎn)程遙控,實(shí)現(xiàn)在危險(xiǎn)場(chǎng)合中替代人工作業(yè),如生化實(shí)驗(yàn)室、垃圾分揀拆解等領(lǐng)域。

熵洛智能

熵洛智能由陳康劍于2015年在上海創(chuàng)立，團(tuán)隊(duì)以同濟(jì)大學(xué)為核心，公司主營研發(fā)ROS機(jī)器人套件、協(xié)作機(jī)械臂、人形機(jī)器人、仿生機(jī)器人、靈巧手等產(chǎn)品。銀河通用機(jī)器人銀河通用機(jī)器人成立于2023年，是一家專注于具身智能和機(jī)器人領(lǐng)域的創(chuàng)新企業(yè)，致力于為全球提供智能的通用機(jī)器人產(chǎn)品，在商業(yè)服務(wù)和家庭服務(wù)場(chǎng)景中為人類提供服務(wù)。截至目前，銀河通用機(jī)器人已獲得美團(tuán)、IDG資本、科大訊飛、中關(guān)村發(fā)展集團(tuán)、華控電科、藍(lán)馳創(chuàng)投、經(jīng)緯創(chuàng)投、源碼資本、光源資本等企業(yè)與機(jī)構(gòu)投資，累計(jì)完成3輪融資。

銀河通用機(jī)器人創(chuàng)始人王鶴為斯坦福博士，曾任北大前沿計(jì)算研究中心助理教授，博士生導(dǎo)師，北京智源研究院具身大模型中心主任，是中國具身智能領(lǐng)軍人物和國際具身智能學(xué)者；聯(lián)合創(chuàng)始人姚騰洲為北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所碩士，曾就職于ABB機(jī)器人研發(fā)中心。目前銀河通用機(jī)器人正在研發(fā)雙臂+輪式的產(chǎn)品。并計(jì)劃在2024年推出首代仿人機(jī)器人的產(chǎn)品，并在藥店、商超等零售場(chǎng)景部署，2026年提升機(jī)器人性能，大批量銷售和生產(chǎn)。逐際動(dòng)力

逐際動(dòng)力由南方科技大學(xué)長聘教授張巍博士于2022年在深圳創(chuàng)立。逐際動(dòng)力是在南方科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研背景下孵化出來的通用足式機(jī)器人公司，創(chuàng)始人張巍研究人形機(jī)器人多年。2021年，他與俄亥俄州立大學(xué)團(tuán)隊(duì)在美國率先用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法，完成了人形雙足機(jī)器人室內(nèi)外的穩(wěn)定行走。逐際動(dòng)力成立后，更進(jìn)一步，通過模型驅(qū)動(dòng)和AI混合的方式來推動(dòng)雙足機(jī)器人的研發(fā)。

今年10月17日，逐際動(dòng)力完成天使輪和Pre-A輪融資，總金額近2億元。本輪融資將為逐際動(dòng)力從產(chǎn)品落地到前沿技術(shù)預(yù)研帶來資金和產(chǎn)業(yè)支持，涵蓋四輪足機(jī)器人的產(chǎn)品化、人形雙足機(jī)器人的研發(fā)、AI與具身智能核心技術(shù)的攻關(guān)。11月，前無人駕駛高管張力和AI科學(xué)家潘佳博士加盟逐際動(dòng)力，加速通用足式機(jī)器人商業(yè)化落地和具身智能技術(shù)攻關(guān)。

有鹿機(jī)器人有鹿機(jī)器人成立2022年，由前阿里達(dá)摩院自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人陳俊波博士創(chuàng)建，專注于下一代通用人工智能（AGI）的研發(fā)，將通用人工智能和機(jī)器人相結(jié)合，制造具備高度智慧的機(jī)器人產(chǎn)品，幫助各行各業(yè)解決問題，讓智慧機(jī)器人成為每個(gè)人的好幫手。截止2023年5月，有鹿機(jī)器人已完成Pre-A輪融資。

創(chuàng)始人陳俊波畢業(yè)于浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)系，曾在阿里云、淘寶及菜鳥ET實(shí)驗(yàn)室、達(dá)摩院工作。曾擔(dān)任阿里達(dá)摩院自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人。谷祖林是阿里巴巴機(jī)器人前CEO、菜鳥網(wǎng)絡(luò) ET 實(shí)驗(yàn)室無人車項(xiàng)目負(fù)責(zé)人。2020年8月，谷祖林加入矩陣汽車出任總裁，現(xiàn)擔(dān)任「有鹿智能」聯(lián)合創(chuàng)始人；一位畢業(yè)于中科院光電技術(shù)研究所，曾擔(dān)任阿里巴巴技術(shù)總監(jiān)、達(dá)摩院某團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人；王健畢業(yè)于浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)專業(yè)，曾擔(dān)任浙江網(wǎng)新恒天軟件副總裁。有鹿機(jī)器人目前產(chǎn)品主要采用將內(nèi)置 LPLM 大模型的「腦袋」安在清潔機(jī)器人身上的方式進(jìn)行嘗試，未來其方案將擴(kuò)展到挖掘機(jī)、鏟車、人形機(jī)器人等設(shè)備上。

五八智能仿生機(jī)器人

五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，專業(yè)從事仿生智能前沿技術(shù)開發(fā)及成果產(chǎn)業(yè)化，由中國兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司與中國兵器裝備集團(tuán)杭州智元研究院有限公司聯(lián)合成立，是中國兵器裝備集團(tuán)智能創(chuàng)新研究院仿生智能控制研究所實(shí)體運(yùn)營單位。

“大圣”的總體設(shè)計(jì)理念源于地球上奔跑速度最快的雙足動(dòng)物——鴕鳥，其身高1.15m，重約30kg，行走速度可達(dá)4.5km/h。“大圣”憑借其仿擬鴕鳥的生理構(gòu)造和運(yùn)動(dòng)方式，具備草地、砂石等復(fù)雜地形環(huán)境的適應(yīng)能力和超過2個(gè)小時(shí)的行走續(xù)航時(shí)間。“大圣”的行進(jìn)間動(dòng)態(tài)抗沖擊能力突出，動(dòng)態(tài)抗擾動(dòng)沖量質(zhì)量比達(dá)到0.4 Ns/kg，為國內(nèi)領(lǐng)先水平。

仿真機(jī)器人

仿真機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)涉及仿真皮膚、機(jī)械結(jié)構(gòu)、柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)、運(yùn)動(dòng)控制等，比如機(jī)器人操作系統(tǒng)控制了機(jī)器人全身140多個(gè)電機(jī)使之動(dòng)作靈活精準(zhǔn)，仿真皮膚與機(jī)械結(jié)構(gòu)結(jié)合讓機(jī)器人能做出眨眼、皺眉等各種人類細(xì)微表情。除了仿真的皮膚以外，EX機(jī)器人集團(tuán)利用多模態(tài)融合技術(shù)和專屬的中文語料GPT模型，讓這些仿生人形機(jī)器人具備可聽、可看、可說、可答、可思考的能力，同時(shí)擁有超高的自由度，可以靈活抓取物品，模仿人類多種動(dòng)作與表情。

深開鴻

11月17日，深圳開鴻數(shù)字產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司（下稱“深開鴻”）宣布，推出首款基于開源鴻蒙的KaihongOS的人形機(jī)器人。根據(jù)演示視頻，該機(jī)器人搭載了七種傳感器，可以實(shí)現(xiàn)與手機(jī)、平板、電腦等設(shè)備的實(shí)時(shí)互聯(lián)。

據(jù)了解，深開鴻成立于2021年，目前公司控股股東是深圳市億鑫科技投資有限公司，層層穿透后，最終實(shí)控人為深圳市國資委。

樂聚機(jī)器人

成立于2016年3月，總部設(shè)在深圳，主要由哈工大研發(fā)機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)構(gòu)成，研發(fā)類人形機(jī)器人，推出Aelos、Talos等系列機(jī)器人，面向教育和服務(wù)機(jī)器人兩大方向。目前樂聚機(jī)器人主打基于Aelos的教育產(chǎn)品線。

11月17日，樂聚機(jī)器人宣布，推出首款基于開源鴻蒙的KaihongOS人形機(jī)器人。

學(xué)術(shù)科研派

國防科技大學(xué)Blackman

國防科技大學(xué)早在1987年就開始了步行機(jī)器人系統(tǒng)與技術(shù)領(lǐng)域的研究工作，是國內(nèi)首個(gè)開展雙足步行機(jī)器人研究的高校。1990年，其公布的雙足步行機(jī)器人樣機(jī)能實(shí)現(xiàn)0.36km/h的靜態(tài)行走。1999年，發(fā)布了第一臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)行走的類人型雙足機(jī)器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行機(jī)器人，最大動(dòng)態(tài)行走速度可達(dá)1.08km/h。2010年，在國家“863”計(jì)劃支持下，研制了步行機(jī)器人Blackman-Ⅱ，實(shí)現(xiàn)了仿人雙足機(jī)器人自主打乒乓球。2011年，成功開發(fā)了步行機(jī)器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，機(jī)器人最大前進(jìn)速度達(dá)到2.5m/s。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所有多名院士和眾多杰出領(lǐng)軍科研人才，其人形機(jī)器人系統(tǒng)HIT WLR樣機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)完成多次迭代，采用輪腿復(fù)合方式，以液壓驅(qū)動(dòng)為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動(dòng)特點(diǎn)，最高速度超過15km/h,腿式跳躍過障0.5m，并具備通過斜坡、起伏地形和搬運(yùn)能力，具有自主定位、建模和導(dǎo)航功能。此外，還研制了類Atlas的液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個(gè)自由度，目前該機(jī)器人已完成樣機(jī)的研制。今年8月，博實(shí)股份與哈工大簽訂《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，共同設(shè)立人形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機(jī)產(chǎn)業(yè)化研發(fā)項(xiàng)目，并在未來共同推進(jìn)相關(guān)技術(shù)成果和產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化。

理工匯童6

今年世界機(jī)器人大會(huì)北京理工大學(xué)推出了“匯童6”仿人機(jī)器人， “匯童6”身高165cm，體重為55kg，全身擁有26個(gè)自由度，可完成走、跑、跳等一系列精細(xì)動(dòng)作，奔跑速度可達(dá)7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達(dá)1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。

北理工團(tuán)隊(duì)早在2001年就開始了第一臺(tái)人形機(jī)器人的研發(fā)，成功研制了7代人形機(jī)器人。2002年，研制出了國內(nèi)第一個(gè)無纜行走機(jī)器人，能進(jìn)行太極拳、刀術(shù)表演；2010年，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了乒乓球?qū)Υ颍?016年起，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了摔、滾、走、爬、跳、攀等多模態(tài)運(yùn)動(dòng)能力，實(shí)現(xiàn)了具有國際首創(chuàng)的摔倒保護(hù)、翻滾、行走、爬行等多模態(tài)運(yùn)動(dòng)及轉(zhuǎn)換。目前，已實(shí)現(xiàn)6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，實(shí)現(xiàn)了前滾翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、作業(yè)、視覺識(shí)別、智能決策等關(guān)鍵技術(shù)方面，均取得重要進(jìn)展，正朝著更高的技術(shù)指標(biāo)和實(shí)際應(yīng)用方向邁進(jìn)。

浙江大學(xué)悟空4.0

浙大機(jī)器人團(tuán)隊(duì)在世界機(jī)器人大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)推出第四代仿人機(jī)器人悟空，新款悟空通過融合腿足運(yùn)動(dòng)技術(shù)和環(huán)境感知技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動(dòng)態(tài)導(dǎo)航。可以行走過包括樓梯，草地，可以過鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復(fù)雜地形。目前的行走狀態(tài)最高速度為6km/h。此外，目前可以實(shí)現(xiàn)最大0.5m的跳躍高度。

據(jù)悉，浙江大學(xué)自2006年起開始研制人形機(jī)器人，突破了自適應(yīng)建模、動(dòng)態(tài)平衡控制、全身協(xié)調(diào)控制、智能感知決策等核心技術(shù)，先后完成四代“悟空”系列人形機(jī)器人系統(tǒng)研制。一代“悟空”人形機(jī)器人突破了手足眼融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了人-機(jī)、機(jī)-機(jī)對(duì)打乒乓球，在國際上形成了較大影響。四代“悟空”人形機(jī)器人最快運(yùn)動(dòng)速度超過6km/h，跳高0.5m，可上下25度斜坡和10cm臺(tái)階，可適應(yīng)室外路面、草叢、泥地等多種地形。在鋼管路面和外部推力干擾等未知擾動(dòng)下，可快速恢復(fù)平衡并保持穩(wěn)定行走。通過融合腿足運(yùn)動(dòng)技術(shù)與環(huán)境感知技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動(dòng)態(tài)導(dǎo)航。

之江實(shí)驗(yàn)室

第八屆中國機(jī)器人峰會(huì)和亞運(yùn)會(huì)期間，之江實(shí)驗(yàn)室攜仿人鋼琴演奏機(jī)器人、高性能人形機(jī)器人、深海機(jī)器人、一體化關(guān)節(jié)、智能低空載人飛行器等多款產(chǎn)品亮相。

之江實(shí)驗(yàn)室成立于2017年9月，坐落于杭州城西科創(chuàng)大走廊核心地帶，實(shí)驗(yàn)室由浙江省人民政府主導(dǎo)舉辦、浙江大學(xué)等院校支撐的新型研發(fā)機(jī)構(gòu)，是浙江深入實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略、探索新型舉國體制浙江路徑的重大科技創(chuàng)新平臺(tái)。目前，中國工程院院士王堅(jiān)擔(dān)任實(shí)驗(yàn)室主任。智能機(jī)器人研究中心是之江實(shí)驗(yàn)室最早成立的研究中心之一。

上海理工大學(xué)機(jī)器智能研究院小貝4.0

上海理工大學(xué)李清都教授團(tuán)隊(duì)研發(fā)的人形機(jī)器人小貝4.0，身高130cm，重量僅為35kg。據(jù)了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機(jī)器人都是彎腿行走，小貝可以實(shí)現(xiàn)自然步態(tài)行走，通過輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與慣性驅(qū)動(dòng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)不到100W的行走能耗，目前在全球領(lǐng)域處于能耗最低。

中兵智能創(chuàng)新院伏羲

第六屆上海進(jìn)博會(huì)上，中兵智能創(chuàng)新研究院伏羲人形機(jī)器人亮相，為來訪嘉賓進(jìn)行展區(qū)講解，該機(jī)器人采用了具身智能技術(shù)路線，具有強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力以及廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景。

中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系統(tǒng)總體技術(shù)部、智能集群技術(shù)部、無人平臺(tái)技術(shù)部、仿生機(jī)器人技術(shù)部等部門。